机器人与触觉传感技术的碰撞，一文初探人类与机器人的触觉传感(10)

可以将传感器的弹性覆盖层设计成在皮肤中有中间和乳头状突起的结构。通过将应力集中在传感元件上，这种结构还可以补偿弹性材料的模糊效应。弹性材料表面的乳头状脊状纹理增加了可检测性。
生物传感器可以获得像物体的详细轮廓这样的信息，因为皮肤是柔顺的，并与物体保持一致。因此，机器人支架应坚固、灵活、舒适、可伸展和柔软，从而能够承受温度、湿度、化学应力、电场、突然力等恶劣条件。当它们分布在身体上时，生物传感器不应显著增加机器人连杆 / 部件的直径 / 厚度。
三、「触觉传感」技术应用
3.1 基于粘着控制摩擦的工业夹具的改进（Improving Industrial Grippers With Adhesion-Controlled Friction）[4]

在制造业中，有效地处理精密物体是一个具有挑战性的问题。实现稳定的抓取、同时避免施加过大的抓取力是在精密仪器处理任务重引入机器人操作的重要目标。例如，在处理易碎物品时，机器人必须将施加在抓取物体上的力降到最低，以防止损坏。再比如，处理可变形物体时，要做到不挤压就可以抓取物体，以保持物体的形状或表面特性等特征。
人类在处理类似的问题时，能够根据对物体重量和初次接触时形成的摩擦特性的估计，快速调整抓地力。针对这些刺激，人类能够做到只应用最小的力加上适度的安全空隙程度来执行基本的操作而不会滑脱。这种策略使得人能够有效地与易碎和可变形的物体进行交互。相比之下，大多数机器人很难预测和维持抓住精密物体所需的最小力。
与传统的使用专门夹具或控制方案的方法不同，本文提出了一种将壁虎式定向粘合剂粘贴到工业机器人夹持器和触觉传感器上的解决方案用以完成机器人处理精密物体的任务。作者将定向的、受到壁虎特性启发的粘合剂整合到商业夹持器的钳口中，使其能够抓住非常精细的物体，并以较小的抓握面积抵抗大的发力瞬间，具体见图 5。