机器人与触觉传感技术的碰撞，一文初探人类与机器人的触觉传感(11)

图 5. 工业机器人，利用壁虎启发的粘合剂排列在抓爪垫上，可以抓握和操纵腐烂的番茄。它也可以施加相当大的扭矩，仅使用其接触面的 3/4
3.1.1 方法简述
摩擦力通常有两种：一个是由于分子的吸引力和迟滞，另一个是由于分子相互碰撞造成的。前者是一种粘附控制元件，它取决于分子尺度上的实际接触面积。后者是一个负载控制部件，它依赖于法向力。对于大多数硬材料，前一部分可忽略不计，后一部分提供了最大摩擦力，该摩擦力随施加的载荷线性增长。具体见下式：

其中，f_t 表示切向力，f_n 表示法向力，μ表示摩擦系数。对于壁虎式胶粘剂，即使在正常力的作用下，面积依赖性部分通常占主导地位。在静态条件下，期望的粘接剂的切向力为正法向力是：

其中，p(x,y)表示触点给定位置处的压力，c_1 和 c_a 为常数，A 为接触面积。同样，在静态条件下，关于垂直于指尖表面的轴的力矩应为：