机器人背后的数学——线性代数和微积分，所有发明背后的魔法(3)

将变换矩阵T与第一个坐标系相乘，得到第二个坐标系的单位向量 (i’, j’, k’)的原点和端点。

如图所示，在第二坐标系中，点P位于(x " = 2，y " = 1，z " = 1)，在第一坐标系中，点P位于(x = -5，y = 7，z = 3)。
让我们假设机器人之手正在捡起一块棋子
附在工件上的坐标系P是相对于世界坐标系定位的，我们称它为W，它由变换矩阵表示：