机器人背后的数学——线性代数和微积分，所有发明背后的魔法(4)

而机器人的基底B相对于世界坐标系的位置是由变换矩阵表示的，

为了抓住工件，手和工件架必须对齐，目的是找到表示对齐的变换矩阵。
我们来找到变换矩阵。

看这个图，这个图显示了一个机器人抓取物件时的运动。当机器人的手抓住物件P时，机器人的框架会对齐，这意味着：