机器人背后的数学——线性代数和微积分，所有发明背后的魔法(6)

或者

得到最终的变换矩阵，

3x3子矩阵的三列代表了手坐标系相对于机器人基坐标系的方向。而最后一列分别表示了手坐标系的原点和底坐标系的原点。
用一组常微分方程控制机器狗的框架