机器人背后的数学——线性代数和微积分，所有发明背后的魔法(5)

现在考虑这个事实从世界W到基底B的变换，以及从基底B到手部H的变换，可以合并成一个从世界W到手部H的变换，它表示为，

把已知的矩阵，

解这个从基底到手的矩阵方程表示为：