机器人与触觉传感技术的碰撞，一文初探人类与机器人的触觉传感(14)

本文实验给出了一个法向应力和剪切应力的离散化结果，对应于触觉阵列中的单元数 N，每个区域 a_t 具有：

其中，P_i 表示每个压电传感器的压力，F_T 表示由手腕上的力 - 力矩传感器测量得到的切向力。图 9（a）给出了每一组测试的图案粘合剂的最大剪切应力和法向应力之间的关系。最大切向力支撑通常采用无角楔块（在这种情况下，θ=φ=0°）。拟合幂函数清楚地显示了如下趋势：随着θ的增大，最大容许剪切应力持续降低，逐渐改变了楔体的方向。此外，触觉图像的标准化中心力矩由以下公式给出：

其中，{x_i, y_i}表示压电传感器 i 相对于质心的坐标。上式中分子是每个压电传感器对腕部总测量力矩的贡献之和，分母是压电传感器和质心之间的平均距离。对分子进行标准化处理，以便在具有不同接触面积值的数据之间进行更好的比较。标准化力矩由下式得出：