机器人与触觉传感技术的碰撞，一文初探人类与机器人的触觉传感(15)

其中，M 是力扭矩传感器测量的力矩。图 9（b）示出了不同θ值的最大归一化力矩与触觉图的归一化中心力矩之间的关系。与前面的情况相反[图 9（a）]，最大允许力矩随着θ而增大。考虑到实际接触面积（A_r）对压力的依赖性，曲线具有非线性性质。

图 9. 机器人抓取实验结果。（a） 运动 1：最大剪切应力（τ）是不同θ值下法向应力（σ）的函数。其中，对于每个 angle.s 数据集，一个幂函数（y=ax^b）与实验数据相匹配，以显示总体趋势；（b） 运动 2：最大规范化扭矩（M），作为不同θ值的归一化法向应力（μ）的函数
3.1.3 小结
由本文的工作可知，通过预先了解夹持器的性能，引入触觉传感装置，能够有效将抓握力的精确应用与壁虎胶接触性能的改进结合起来，进而减少对夹持器控制器本身的要求。例如，可以使用较小的控制器，从而使机械臂上的工具更轻、更安全。这种改变对协作机器人的实际应用是非常有利的。
关于后续工作，作者认为主要有三个方向：一是，需要针对其它材料和粗糙度的面板进行测试，以验证本文实验中观察到的趋势是否依然成立；二是，在非平面抓取的理想工作条件下，性能会出现多大程度的下降；三是，可以对动态情况下的抓取效果进行测试，从而验证在复杂条件下的操作任务完成情况。
3.2 基于接触反馈和 GPU 加速机器人仿真的手持式目标姿态跟踪（In-Hand Object Pose Tracking via Contact Feedback and GPU-Accelerated Robotic Simulation）[5]