机器人与触觉传感技术的碰撞，一文初探人类与机器人的触觉传感(17)

首先，通过一个基于视觉（Vision）的物体姿态估计器来估计物体的初始姿态。然后，在给定初始目标姿态估计和机器人配置值的情况下，初始化 K 个并行仿真，并在每一个时间步长 t 内将真实的机器人动作 u_t 复制到所有 K 个仿真中。给定一个成本函数 C，当前时间 t 的最佳姿态估计是第 i 次模拟的姿态(p_t)^(i* )，其中第 i 次模拟是在过去某个时间窗口 t 中产生最低平均成本的模拟：

使用成本定期更新仿真及其参数，从而可以更好地与真实的机器人对象系统对齐。期望的代价函数与手持式操作的对象姿态差异相关，因此，较低的成本即对应于较好的姿态估计。本文使用的成本函数的形式如下：